就是把3d点坐标统一在一个世界坐标系下，通过仿射变化（平移+旋转）实现。
视图变换就是把相机所在位置变换为世界坐标原点。
就是说这时候，摄像机看向-z轴方向，相机的y轴与世界坐标系的y轴重合。
相机坐标系
相机变换的步骤：首先通过平移变换，把相机坐标$(p_x,p_y,p_z)$移动到原点，再旋转使得相机坐标系和世界坐标系重合。
平移矩阵M如下。
这个时候相机坐标系和世界坐标系的原点已经重合，现在需要旋转把相机朝向$l$变为$(0,0,-1)$,y轴方向向量转换为$(0,1,0)$。但是要旋转多少度呢？
但是，我们知道如何将 $(0,0,-1)$ 变为相机朝向$l=(l_x,l_y,l_z)$，$(0,1,0)$ 变为y轴方向向量$u$，也就是上述旋转的逆变，我们假设我们原先要求的矩阵为R，那么它的逆变换矩阵即为$R^{-1}$.
下面矩阵，实现了$(0,1,0)$变成相机y轴方向向量$u$，$(0,0,1)$变成了$-l=(-l_x,-l_y,-l_z)$方向。$(1,0,0)$变成了相机x轴方向向量也就是$l×u$
旋转矩阵为正交矩阵，转置就等于逆矩阵，因此，我们要求的旋转矩阵R如下：
