将空间中的3d坐标点xyz映射到像素平面坐标系通常包括以下四步：
①模型变换：将xyz坐标点移动到世界坐标系中
②相机变换，将世界坐标系中的点移动到相机坐标系中。按照相机位置为坐标系原点，相机的朝向决定基向量XYZ轴的方向。成像平面为XOY面，相机光心法线方向为-Z方向。
③投影变换：将相机空间中的xyz点先映射到以$[-1,1]^3$的立方体中，此时的立方体坐标系成为NDC坐标。
④视口变换：1. 将NDC坐标系下的XYZ点，投影到成像平面XOY上。2. 成像平面下的 坐标$[-1,1]^2$线性映射到转移到像素平面[H, W]中。